古代的齒輪是用手工修銼成形的。1540年 ，意大利的托里亞諾在制造鐘表時，制成一臺使用旋轉銼刀的切齒 裝置；1783年，法國的勒內制成了使用銑刀的齒輪加工機床 ，并有切削齒條和內齒輪的附件；1820年前后，英國 的懷特制造出第一臺既能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪的機床 。具有這一性能的機床到19世紀后半葉又有發展。

      1835年，英國的惠特沃思獲得蝸輪滾齒機的專利；1858年，席勒取得圓柱齒輪滾齒機的專利；以后經多次改進，至1897年德國的普福特制成帶差動機構的滾齒機，才圓滿解決了加工斜齒輪的問題。在制成齒輪形插齒刀后，美國的費洛斯于1897年制成了插齒機。

      二十世紀初，由于汽車工業的需要，各種磨齒機相繼問世。1930年左右在美國制成剃齒機；1956年制成珩齒機。60年代以后，現代技術在一些先進的圓柱齒輪加工機床上獲得應用，比如在大型機床上采用數字顯示指示移動量和切齒深度；在滾齒機、插齒機和磨齒機上采用電子伺服系統和數控系統代替機械傳動鏈和交換齒輪；用設有故障診斷功能的可編程序控制器，控制工作循環和變換切削參數；發展了數字控制非圓齒輪插齒機和適應控制滾齒機；在滾齒機上用電子傳感器檢測傳動鏈運動誤差，并自動反饋補償誤差等。

      1884年，美國的比爾格拉姆發明了采用單刨刀按展成法加工的直齒錐齒輪刨齒機；1900年，美國的比爾設計了雙刀盤銑削直齒錐齒輪的機床。

      由于汽車工業的需要，1905年在美國制造出帶有兩把刨刀的直齒錐齒輪刨齒機，又于1913年制成弧齒錐齒輪銑齒機；1923年，出現了準漸開線齒錐齒輪銑齒機；30年代研制成能把直齒錐齒輪一次拉削成形的拉齒機，主要用于汽車差動齒輪的制造。

       40年代，為適應航空工業的需要，發展了弧齒錐齒輪磨齒機。 1944年，瑞士厄利康公司制成延長外擺線齒錐齒輪銑齒機；從50年代起 ，又發展了用雙刀體組合式端面銑刀盤，加工延長外擺線齒錐齒輪的銑齒機。

       齒輪加工機床主要分為圓柱齒輪加工機床和錐齒輪加工機床兩大類 。圓柱齒輪加工機床主要用于加工各種圓柱齒輪、齒條、蝸輪。 常用的有滾齒機，插齒機、銑齒機、剃齒機等。

齒輪加工范成法

范成法: 利用齒輪的嚙合原理

把齒輪嚙合副（齒條——齒輪、齒輪——齒輪）中的一個轉化為刀具；另一個轉化為工件，并強制刀具和工件作嚴格的嚙合運動而范成切出齒廓。

范成法切齒所用刀具切削刃的形狀相當于齒條或齒輪的齒廓，它與被切齒輪的齒數無關。

每一種模數，只需用一把刀具就可以加工各種不同齒數的齒輪；加工時能連續分度，加工精度和生產率一般比較高，應用廣泛。

此法必須在專門的齒輪機床上加工 ，而且機床的調整、刀具的制造和刃磨都比較復雜，一般用于成批大量生產。